关于工业机器人上的减速机情况，国内减速机发展情况又如何

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减速机是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件常用作原动件与工作机之间的减速传动装置在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用在现代机械中应用极为广泛。经过多年的发展，我国工业机器人已经初具规模，目前我国已生产出部分机器人关键元器件，以电动夹爪为主的电器元件正发挥着优势作用，一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产线上、一批机器人技术的研究人才也涌现出来、某些关键技术已达到或接近世界水平。

减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备把电动机、内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果大小齿轮的齿数之比就是传动比。

在工业机器人中减速机三大重要构件之一成本可占到机器人总成本的三分之一。由于工业机器人对减速机的要求很高在选择精密减速机是要从扭转刚度、启动转矩、传动精度、传动误差、传动效率等方面来选择目能满足工业机器人减速机要求的只有精密谐波减速机、精密行星减速机、精密RV减速机三种。

RV减速机

RV减速机是在摆线针轮传动基础上发展起来的具有二级减速和中心圆盘支承结构。自1986投入市场以来因其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速机。

谐波减速机

谐波减速机由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形靠柔轮与刚轮啮合来传递动力并达到减速的目的;按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。

行星减速机

行星顾名思义行星减速机就是有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转的减速机。行星减速机体积小、重量轻承载能力高使用寿命长、运转平稳噪声低。具有功率分流、多齿啮合独用的特性;是一种用途广泛的工业产品其性能可与其它军品级行星减速机产品相媲美却有着工业级产品的价格被应用于广泛的工业场合。

中国减速机发展情况

2017我国冒出了上百家减速器企业但是如今已经进入优胜劣汰。

行星减速器使用不普及可以忽略主要是RV减速器和谐波减速器。

RV减速器方面RV减速器最大的提供商是帝人就是纳博特斯克帝人占据RV减速器的7成全球市场并且在重型传动机械上面其几乎已经达到垄断。所以我们可以说这是一家本精工方面的冠军企业。而在RV减速器上面基本上国内的减速器主力企业没有能够挑战帝人的企业。南通振康在技术上做得比较严谨业界口碑不错只是2002成立的如今深耕时间尚短如今出货2万台左右。而秦川机床如今减速器行业已经有了一定的业务占比属于科研院所持续输出成果。另外我们注意到上海机电和本帝人就是纳博特斯克的合作也逐渐在国内量产化RV减速器。

谐波减速器方面做大的是哈默纳科HD谐波减速器这是家本企业也算是这种谐波器的早期发明者阿波罗登的时候就已经用上了。但是国内市场如今苏州绿的谐波异军突起国内占比在一半左右。所以这方面国产有优势。但绿的国际上上销量占比不高大约是其总营收的10左右的业务量而本另一家企业新宝则占据了全球二的位置。

RV减速器和谐波减速器的区别

RV减速机一般情况下用于负载大的工业机器人谐波减速机主要用于负载小的工业机器人。纳博特斯克、村田是RV减速机的代表谐波减速机基本上被本哈默纳科谐波减速机垄断。

谐波减速器是谐波传动装置的一种谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮和波发生器三者三者缺一不可。

其中刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当波发生器装入柔轮内圆时迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触处于脱开状态。

由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态产生了所谓的错齿运动从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。

RV传动是新兴起的一种传动它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的不仅克服了一般针摆传动的缺点而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命而且回差精度稳定不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器因此该种RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

中国减速机发展缓慢原因

原因一：工业机器人是一台整合机械但国内大多数减速器提供商是单一部件缺乏综合性工业机器人企业。这样即使你的减速器是好的别的部件出问题也会背锅。

原因二：国内工业机器人工作强度和工作环境甚至工作温度对于工业机器人的精度有影响。国内普遍误解工业机器人是打不死的小强但实际上他们也是需要检修停机。

原因三：本身国内减速器的产品质量参差不齐造成了对国产减速器的一些刻板印象。有时候一颗老鼠屎坏一锅粥。

原因四：工艺积累不够技术人员流动性比较大。这些精工类属于实践和时间积累的领域我们看到了一些企业正在沉下来做研发但相对于本那些企业他们太过轻。