分析【收藏】工业机器人行业必备常识

yizhongqiao

此文可以作为工业机器人扫盲用包含品牌应用系统构成、硬件、IO、编程等介绍工业机器人是最典型的机电一体化数字话装备，技术附加值很高，应用范围很广，其中六轴机器人的作用也较为明显，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。

机器人知名品牌：











机器人的软件构成主要有两方面：

一、系统程序类似于计算机的操作系统为系统自带不可更改。

二、用户程序用户编写的应用程序

1、示教程序顺序执行【运动指令、条件判断跳转、输入输出等】

2、CCURRENT IO程序内置PLC程序循环扫描【逻辑指令、赋值运算、移位】

编写用户应用程序的工具有两种方式：

1、在线编程：TEACH PENDANT

2、离线编程：

对于示教程序可以用MOTOSIMEG软件标定

对于内置PLC程序可以直接用文本编辑*或MOTOMAN专用梯形图编辑软件。

3、模拟软件：MOTOSIMEG











一、一般指令：

1、IO指令

DOUTDINWAITPULSEAOUTARATIONARATIOFANTOUT

2、控制指令

JUMPCALLTIMER*(LABLE)’(COMMENT)RETNOPPAUSECWAITMSGADVINITADVSTOP

3、操作指令

CLEARINCDECSETADDRETSUBMULDIVCNVRTANDORNOTXORMSETEGETEGETSSQRTSINCOSATANMULMATINVMATSETFILEGETFILESETREGGETREG

4、运动指令

MOVJMOVLMOVCMOVSIMOVSPEEDREFP

5、移位指令

SFTONSFTOFMSHIFT

6、条件、辅助指令

IFUNTILENWAIT

二、特殊应用指令：

1、弧焊指令

ARCONARCOFVWELDAWELDARCSETWVONWVOFARCCTSARCCTE

2、搬运指令

HANDHSEN

3、操作指令

CUNCLSPOTSTROKESTRWAIT

4、一般运用指令

TOOLONTOOLOF

机器人的程序结构：

机器人的程序执行采用的顺序执行结构与PLC 程序执行有所不同PLC采用的是循环扫描的执行方式。

所以机器人的程序结构与一些计算机高级语言的结构和面向硬件的汇编语言结构类似但又有所区别程序结构主要有以下这几种：



另外：子程序调用、嵌套调用、递归调用、中断等等

用户变量





局部变量与用户变量有以下四点不同：

1、只能在一个程序中使用

对于用户变量而言可在多个程序中定义或使用一个变量；而局部变量只能在定义了局部变量的程序中使用不能从其他程序读写。而且因为局部变量不对其他程序造成影响所以以 LB001 局部变量为例可以分别在多个程序中定义并使用。

2、可自由设定使用个数

设定过程在程序信息画面进行设定了个数后只有所设定部分保留有内存空间。

局部变量的内容显示要利用用户变量例：要查看用户变量 LP000 的内容时要先存入用户变量P001执行了存储命令后看P001 的位置型变量画面。命令如下：SET P001 LP000。

3、局部变量的内容仅在定义程序的执行过程中有效

局部变量会在调出定义了局部变量的程序用CALL 或 JUMP 命令执行程序或“选择程序”时保存局部变量的空间。一旦程序执行则所设局部变量内容在因为RET、 END或 JUMP 命令的执行而脱离该程序时立刻无效但是在正在使用局部变量的程序中用CALL 命令调出其他程序又用RET 命令返回时则可继续使用执行CALL 命令的数据内容。

分析【收藏】工业机器人行业必备常识

浏览过的版块